ខ្លឹមសារនៃ Sensor Fusion —— ការថ្លឹងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានីមួយៗ

នៅសល់នៃអត្ថបទនេះ យើងនឹងផ្តោតលើទីតាំងជាក់ស្តែង ប៉ុន្តែគំនិតដូចគ្នានេះអនុវត្តចំពោះបរិមាណណាមួយដែលអ្នកចង់វាស់។ អ្នកប្រហែលជាគិតថាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបម្រុងទុកច្រើនប្រភេទដូចគ្នាគឺអាចធ្វើទៅបាន ប៉ុន្តែជារឿយៗវារួមបញ្ចូលគ្នានូវភាពទន់ខ្សោយដូចគ្នារបស់ពួកគេតាមរបៀបអកុសល។

ផ្ទុយ​ទៅ​វិញ ប្រព័ន្ធ​កូនកាត់​មាន​ថាមពល​ខ្លាំង​ជាង។ គ្មានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាណាមួយអាចធ្វើឱ្យយើងជឿទុកចិត្តបានឡើយ * * * ពីព្រោះឧបករណ៍ចាប់សញ្ញានីមួយៗគ្រាន់តែដោះស្រាយបញ្ហា និងបង្ហាញបំណែកផ្សេងៗគ្នាប៉ុណ្ណោះ ហើយមានតែការបញ្ចូលគ្នារវាងពួកវាប៉ុណ្ណោះ ទើបយើងអាចឃើញការពិត។

សូមក្រឡេកមើលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាធម្មតាមួយចំនួនដែលប្រើក្នុង quadrotor ហើយពិភាក្សាអំពីគុណសម្បត្តិ និងគុណវិបត្តិរបស់ពួកគេ ក៏ដូចជាតួនាទីរបស់ពួកគេក្នុងការលាយបញ្ចូលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។

ប្រព័ន្ធកំណត់ទីតាំងសកល (GPS)

GPS មានដែនកំណត់ជាក់ស្តែង។ កំហុស​គំរូ​អាច​មាន​ពីរ​ម៉ែត្រ ហើយ​គម្លាត​នឹង​រសាត់​តាម​ផ្កាយរណប។

ប្រសិនបើអ្នកចង់ប្រើប្រព័ន្ធកំណត់ទីតាំងសកលដើម្បីទទួលបានទីតាំងត្រឹមត្រូវទៅសង់ទីម៉ែត្រ អ្នកត្រូវក្រចកវានៅក្នុងទីតាំងត្រឹមត្រូវ ហើយវាស់វាក្នុងរយៈពេលពីរបីថ្ងៃ។ នេះ​ច្បាស់​ណាស់​មិន​មែន​ជា​អ្វី​ដែល​យើង​ចង់​បាន។ ប៉ុន្តែតាមពិត ការធ្វើចលនាក្នុងល្បឿនលឿននៅលើអាកាស សូម្បីតែឧបករណ៍ GPS 100Hz ក៏មិនអាចធ្វើឱ្យពេលវេលាមានភាពរលូនដែរ។

GPS មិន​អាច​ប្រាប់​អ្នក​ពី​ទិស​ដៅ​ដែល​អ្នក​កំពុង​តែ​ប្រឈម​មុខ​នោះ​ទេ​គឺ​មាន​តែ​ទិសដៅ​ដែល​អ្នក​កំពុង​ផ្លាស់ទី។

លើសពីនេះទៀតដំណោះស្រាយ z (កម្ពស់) អាចជាមួយភាគដប់នៃរយៈទទឹងនិងរយៈបណ្តោយ។ ដូច្នេះយើងត្រូវទុកដី ២០ ម៉ែត្រ។ នេះមានន័យថា GPS តែឯងមិនអាចប្រាប់អ្នកថាអ្នកស្ថិតនៅចម្ងាយប៉ុន្មានពីដីនោះទេ គឺមានតែចម្ងាយប៉ុន្មានពីនីវ៉ូទឹកសមុទ្រប៉ុណ្ណោះ។ ដំណោះស្រាយឡូជីខលគឺត្រូវអានមុនពេលហោះឡើង ប៉ុន្តែបន្ទាប់មកយើងមានរបារកំហុស 20 ម៉ែត្រ។ លើសពីនេះទៅទៀត នៅក្នុងការហោះហើរ ឥទ្ធិពលនៃដីនៅលើសញ្ញា GPS គឺខុសគ្នា ដូច្នេះយើងមិនអាចសន្មត់ថាកំហុសទាំងនេះនឹងត្រូវបានលុបចោលក្នុងរយៈពេលវែងនោះទេ ទោះបីជាពួកគេនឹងត្រូវលុបចោលនៅពេលដំបូងក៏ដោយ!

ជាក់ស្តែង GPS មិនគ្រប់គ្រាន់ទេ។

យើងមិនអាចហោះហើរបានក្នុងរយៈកម្ពស់ពី 20-40 ម៉ែត្រពីលើដី ដែលមានកម្ពស់យ៉ាងតិចប្រាំជាន់ ដែលជាចម្ងាយឆ្ងាយសម្រាប់រឹម។ នៅក្នុងជីវិតពិត វាពិតជាអស្ចារ្យណាស់ដែលអាចកំណត់ទីតាំងខ្លួនឯងបានគ្រប់ទីកន្លែងក្នុងពិភពលោកជាមួយនឹងកំហុសបញ្ឈរ 20 ម៉ែត្រ… ប៉ុន្តែនេះមិនអាចបញ្ឈប់យើងពីការគាំងបានទេ ដោយគ្មានស្ថានីយ៍ដី GPS ឌីផេរ៉ង់ស្យែល ឧបករណ៍ទទួលល្បឿនលឿនថ្លៃៗ និងផែនទី topology ល្អមួយចំនួន។ .